01
Linearizzazione mediante retroazione
Metodi ingresso-uscita, estensione dinamica e scelta delle uscite per sistemi non lineari.
ROBOTICA · CONTROLLO · SISTEMI AUTONOMI
Mirko Mizzoni
Ricerca nel controllo non lineare e nella robotica aerea, dalla ridondanza di attuazione alla validazione sperimentale su piattaforme reali.
Dottorando · Università di Twente
Ricerca
Controllo non lineare e robotica aerea
Studio sistemi non lineari in cui attuazione, uscite e modalità operative partecipano al progetto del controllo, con validazione sperimentale su piattaforme aeree.
02
Attuazione e ridondanza
Ingressi versatili, allocazione del controllo e commutazione tra modalità di attuazione alternative.
03
Robotica aerea
Controllo geometrico e non lineare validato su multirotori e sistemi aerei completamente attuati.
Pubblicazioni
Pubblicazioni e preprint
Lavori su controllo non lineare, robotica aerea, linearizzazione mediante retroazione e sistemi con vincoli di attuazione.
9 / 9 Pubblicazioni
2026
Preprint
Fiber-Normalized Manipulability and Determinant Proxies: Intrinsic Redundancy Optimization Across and Within Task Fibers
Antonio Franchi, Mirko Mizzoni
arXiv preprint arXiv:2609.32079
2026
Preprint
Differential Realizability of Static Control Allocation in Multirotors: An Impossibility under Nonredundant Full Actuation and a Pseudoinverse Obstruction under Redundant Actuation
Antonio Franchi, Mirko Mizzoni
arXiv preprint arXiv:2609.13588
2026
Preprint
Input Dexterity and Output Negotiation in Feedback-Linearizable Nonlinear Systems
Mirko Mizzoni, Pieter van Goor, Barbara Bazzana, Antonio Franchi
arXiv preprint arXiv:2603.08480
2026
Preprint
Stability Analysis of Geometric Control for a Canonical Class of Underactuated Aerial Vehicles with Spurious Forces
Simone Orelli, Mirko Mizzoni, Antonio Franchi
arXiv preprint arXiv:2602.10961
2026
Conferenza
A Comparative Study of INDI and NDI with Nonlinear Disturbance Observer for Aerial Robotics
Benedetta Rota, Mirko Mizzoni, Amr Afifi, Pieter van Goor, Antonio Franchi
2026 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS)
2025
Preprint
Switching Among Feedback-Linearizing Output Sets (Melds): Dwell-Time and Compatibility Guarantees
Mirko Mizzoni, Pieter van Goor, Barbara Bazzana, Antonio Franchi
arXiv preprint arXiv:2510.17448
2025
Rivista
Unified feedback linearization for nonlinear systems with dexterous and energy-saving modes
Mirko Mizzoni, Pieter van Goor, Antonio Franchi
IEEE Control Systems Letters
2024
Rivista
Input-Output Extension of Underactuated Nonlinear Systems
Mirko Mizzoni, Amr Afifi, Antonio Franchi
IEEE Control Systems Letters
2023
Conferenza
Combining 3D planning and control barrier functions for safe motion of quadrotor UAVs among obstacles
Andrea Cristofaro, Marco Ferro, Flavio Galasso, Mirko Mizzoni, A. Pacciarelli, Marilena Vendittelli
2023 9th International Conference on Control, Decision and Information Technologies (CoDIT)
Curriculum vitae
Profilo professionale
Mirko Mizzoni è nato a Sora il 7 marzo 2000. Ha conseguito la laurea in Ingegneria Informatica e Automatica nel 2021 e la laurea magistrale in Control Engineering nel 2023, entrambe con lode, presso Sapienza Università di Roma. Dal 2023 è dottorando nel gruppo Robotics and Mechatronics (RAM) dell’Università di Twente. Si occupa di controllo non lineare, linearizzazione mediante retroazione, ridondanza di attuazione e robotica aerea.
Metodo di lavoro
Dietro la ricerca
Dietro ogni risultato c’è un percorso: esperimenti, voli, simulazioni e letture. Li organizzo in uno spazio di ricerca personale, da cui nasce ciò che condivido qui.
Uno sguardo al mio lavoro quotidiano: come raccolgo i dati, provo i controllori e trasformo gli esperimenti in risultati.
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Ciao Mirko.
Esperimenti
Arena
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Piattaforme di ricerca
Le piattaforme robotiche con cui sviluppo e verifico nuove idee, tra esperimenti reali e arena virtuale.